機器人升降裝置的同步帶輪

【申請公布號：CN108002308A；申請權(quán)利人：廣州松興電氣股份有限公司;發(fā)明設(shè)計人：朱方勇; 顏劍航; 鄧志兵; 張東橋;】

摘要：

機器人升降裝置，包括基座動力部分、傳動部分和舉升部分。所述舉升部分為被升降物支撐平臺，舉升部分支撐是通過絲桿軸支撐與傳動部分絲桿固定相連，而另一側(cè)通過滑軌與基座動力部分滑動連接；所述傳動部分設(shè)有軸承固定座和軸承旋轉(zhuǎn)座，通過軸承與基座部分轉(zhuǎn)動連接，而另一端則通過同步帶、同步帶輪傳遞與基座部分電機側(cè)傳輸動力。電機通過伺服控制器編碼控制電機轉(zhuǎn)動，驅(qū)動升降機構(gòu)裝置通過同步帶、同步帶輪傳遞運動，使舉升部分通過滑塊滑動位移到達(dá)制定精準(zhǔn)工作位置。升降機構(gòu)裝置，其升降或停止位置是通過伺服控器編碼控制電機轉(zhuǎn)動，從而使舉升部分通過一定位移量，解決升降位置及升降點位之間位移關(guān)系出現(xiàn)的各種問題，得到精準(zhǔn)的升降位置。

主權(quán)項：

一種升降機構(gòu)裝置，包括：基座動力部分、傳動部分和舉升部分，其特征是所述基座動力部分包括固定基座、電機和主動同步輪，并安裝有檢測開關(guān)，經(jīng)同步帶與傳動部分從動同步輪相連接；所述傳動部分包括軸承固定座、軸承旋轉(zhuǎn)座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉(zhuǎn)座安裝軸承通過絲桿傳動與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動板、浮動支撐架、滑軌及安裝檢測塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運動形成運動閉環(huán)升降機構(gòu)裝置。

要求：

1.一種升降機構(gòu)裝置，包括：基座動力部分、傳動部分和舉升部分，其特征是所述基座動力部分包括固定基座、電機和主動同步輪，并安裝有檢測開關(guān)，經(jīng)同步帶與傳動部分從動同步輪相連接；所述傳動部分包括軸承固定座、軸承旋轉(zhuǎn)座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉(zhuǎn)座安裝軸承通過絲桿傳動與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動板、浮動支撐架、滑軌及安裝檢測塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運動形成運動閉環(huán)升降機構(gòu)裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機構(gòu)裝置，其特征是基座動力部分電機通過同步帶傳動到達(dá)傳動部分，升降動作，電機通過伺服控制器編碼控制電機轉(zhuǎn)動，驅(qū)動升降機構(gòu)裝置通過同步帶、同步輪傳遞運動，使舉升部分通過滑塊滑動位移到達(dá)制定精準(zhǔn)工作位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機構(gòu)裝置，其特征是所述為同步帶傳動結(jié)構(gòu)，采用齒輪傳動結(jié)構(gòu)形式，相關(guān)改動的結(jié)構(gòu)零件由主動同步輪變更為主動端齒輪，從動同步輪變更為從動齒輪，撤銷同步帶。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機構(gòu)裝置，其特征是所述為軸承動結(jié)構(gòu)形式，為深溝球軸承與推力球軸承組合，或者采用角接觸軸承代替深溝球軸承代替。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機構(gòu)裝置，其特征是所述為電機輸出形式，或者采用伺服電機或者步進(jìn)電機代替。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機構(gòu)裝置，其特征是所述上限位檢測形式為檢測開關(guān)檢測，或者采行程開關(guān)代替。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機構(gòu)裝置，其特征是所述下限位檢測形式為檢測開關(guān)檢測，或者采行程開關(guān)代替。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的升降機構(gòu)裝置，其特征是所述機器人升降裝置升降搭載物包括但不限于：機器人、視覺系統(tǒng)、測量系統(tǒng)等檢查測量工具。

機器人升降裝置

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機械制造技術(shù)領(lǐng)域，適用于軌道車輛檢修統(tǒng)技術(shù)，具體是一種機器人升降裝置。

背景技術(shù)

機器人升降裝置是軌道車輛檢修小車主要部件之一。升降裝置升降搭載物包括但不限于：機器人、視覺系統(tǒng)、測量系統(tǒng)等檢查測量工具。軌道車輛檢修小車是視覺機器人安裝在專用檢測小車上，能夠根據(jù)應(yīng)用平臺通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的指令自動完成庫內(nèi)檢修作業(yè)，并實時發(fā)回檢修進(jìn)度及設(shè)備狀態(tài)；而軌道車輛檢修小車上進(jìn)行圖像采集的工具是采用機器人搭載視覺測量，通過專用小車行走、多點位移動工作；機器人軌跡精準(zhǔn)重復(fù)定位精度可靠。但是由于軌道車輛的車輪在行駛過程中有一定磨損量，造成被檢測物多次檢測的高低不同，所以需要一款能夠自動補償由車輪磨損帶來的檢測偏差的升降臺。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種升降機構(gòu)裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案：

升降機構(gòu)裝置，包括：基座動力部分、傳動部分和舉升部分。所述基座動力部分包括固定基座、電機和主動同步輪，并安裝有檢測開關(guān)，經(jīng)同步帶與傳動部分從動同步輪相連接；所述傳動部分包括軸承固定座、軸承旋轉(zhuǎn)座、深溝球軸承、推力球軸承以及從動同步輪和絲桿，其中軸承固定座固定在固定基座上與軸承旋轉(zhuǎn)座安裝軸承通過絲桿傳動與舉升部分相連接；所述舉升部分包括浮動板、浮動支撐架、滑軌及安裝檢測塊，通過滑軌固定在固定基座上，滑塊運動形成運動閉環(huán)升降機構(gòu)裝置。

所述基座動力部分電機通過同步帶傳動到達(dá)傳動部分，升降動作，電機通過伺服控制器編碼控制電機轉(zhuǎn)動，驅(qū)動升降機構(gòu)裝置通過同步帶、同步輪傳遞運動，使舉升部分通過滑塊滑動位移到達(dá)制定精準(zhǔn)工作位置。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述為同步帶傳動結(jié)構(gòu)，采用齒輪傳動結(jié)構(gòu)形式，相關(guān)改動的結(jié)構(gòu)零件由主動同步輪變更為主動端齒輪，從動同步輪變更為從動齒輪，撤銷同步帶；

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述為軸承動結(jié)構(gòu)形式，為深溝球軸承與推力球軸承組合，或者采用角接觸軸承代替深溝球軸承代替；

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述為電機輸出形式，或者采用伺服電機或者步進(jìn)電機代替；

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述上限位檢測形式為檢測開關(guān)檢測，或者采行程開關(guān)代替；

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述下限位檢測形式為檢測開關(guān)檢測，或者采行程開關(guān)代替。

所述機器人升降裝置升降搭載物包括但不限于：機器人、視覺系統(tǒng)、測量系統(tǒng)等檢查測量工具。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：升降機構(gòu)裝置是電機通過伺服控制器編碼控制電機轉(zhuǎn)動，驅(qū)動升降機構(gòu)裝置通過同步帶、同步輪傳遞運動，使舉升部分通過滑塊滑動位移到達(dá)制定精準(zhǔn)工作位置。從而解決升降定位點單一，或者多點位之間位置關(guān)系存在偏差，很難對數(shù)據(jù)采集或?qū)Ρ忍峁┯辛σ罁?jù)等問題。因此本發(fā)明的通過改進(jìn)結(jié)構(gòu)，有效地克服已有技術(shù)之不足。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，采用同步輪同步帶傳動，以及絲桿傳動方法，通過通過伺服控制器編碼控制電機轉(zhuǎn)動，使舉升部分位移到達(dá)多個精準(zhǔn)工作位置，從而解決實際運用中需要實現(xiàn)多點位數(shù)據(jù)采集或?qū)Ρ确治鎏峁└鼫?zhǔn)確依據(jù)。

附圖說明

圖1為升降機構(gòu)裝置的結(jié)構(gòu)各部分示意圖；

圖2為升降機構(gòu)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖示：1基座動力部分，11固定基座，12電機，13主動同步輪，14同步帶，15上限位檢測開關(guān)，16原點檢測開關(guān)，17下限位檢測開關(guān)，2傳動部分，21軸承固定座，22軸承旋轉(zhuǎn)座，23推力球軸承，24從動同步輪，25絲杠，26深溝球軸承，3舉升部分，31浮動板，32浮動支撐架，33滑軌，34檢測塊，4機器人。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱附圖1，本發(fā)明實施例中，一種升降機構(gòu)裝置，這種升降機構(gòu)裝置，包括1基座動力部分、2傳動部分和3舉升部分。具體位置結(jié)構(gòu)請參閱附圖2。

所述1、基座動力部分包括：11固定基座，12電機，13主動同步輪，14同步帶，15上限位檢測開關(guān)，16原點檢測開關(guān)，17下限位檢測開關(guān)。所述11固定基座上固定安裝12電機；所述12電機通過鍵連接安裝13主動同步輪；所述13主動同步輪與14同步帶連接；15上限位檢測開關(guān)，16原點檢測開關(guān)，17下限位檢測開關(guān)分別按設(shè)點點固定再11固定基座上；

所述2傳動部分包括21軸承固定座，22軸承旋轉(zhuǎn)座，23推力球軸承，24從動同步輪，25絲杠，26深溝球軸承。所述21軸承固定座固定安裝在所述11基座上；所述22軸承旋轉(zhuǎn)座經(jīng)所述23推力球軸承和26深溝球軸承與所述21軸承固定座連接；所述22軸承旋轉(zhuǎn)座安裝所述24從動同步輪以及所述25絲杠的絲杠螺母；所述24從動同步輪與所述1、基座動力部分所述的14同步帶連接；

所述3舉升部分包括31浮動板，32浮動支撐架，33滑軌，34檢測塊。所述31浮動板與所述32浮動支撐架固定連接；所述31浮動板與所述2傳動部分所述25絲杠的絲杠端軸支撐相連；所述32浮動支撐架與所述33滑軌軌道固定；所述33滑軌滑塊與所述1基座動力部分所述的11基座固定連接；所述34檢測塊安裝在所述32浮動支撐架上。

本發(fā)明的工作原理是：首先通過設(shè)定檢測開關(guān)位置,能實現(xiàn)首個點位對應(yīng)，然后通過伺服控器編碼控制電機轉(zhuǎn)動，從而使舉升部分通過一定位移量，主動同步輪經(jīng)由同步帶傳送到從動同步輪，從動同步輪與絲杠螺母一起運動實現(xiàn)絲杠轉(zhuǎn)動，絲杠舉升、下降帶動浮動板從而使滑塊運動，實現(xiàn)舉升機構(gòu)到達(dá)理想位置。

從上述的工作原理表明，升降機構(gòu)裝置是通過電機編碼控制讀取檢測開關(guān)設(shè)定原點和達(dá)初始位置后，驅(qū)動升降機構(gòu)通過滑塊運動，使舉升部分位增量移到達(dá)多個精準(zhǔn)工作位置。從而解決定位點單一，或者多點位之間位置關(guān)系存在偏差，很難對數(shù)據(jù)采集或?qū)Ρ忍峁┯辛σ罁?jù)等問題。因此本發(fā)明的通過改進(jìn)結(jié)構(gòu)，有效地克服已有技術(shù)之不足。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。